UnifoLM-WMA-0：机器人世界模型-动作框架
Unitree 开源的跨本体机器人世界模型-动作框架，世界模型既可作交互式仿真引擎生成数据，也可接动作头优化决策。
UnifoLM-WMA-0 是 Unitree 开源的世界模型-动作（WMA）架构，面向通用机器人学习，覆盖多种机器人本体。其核心世界模型有两个用途：一是作为交互式仿真引擎，为机器人学习生成合成数据；二是与动作头结合，通过预测未来交互过程来优化决策。仓库已开源训练、推理代码、模型权重与部署代码，提供在 Open-X 数据集上微调的 Base 版本和在五个 Unitree 开源数据集上以决策与仿真双模式微调的 Dual 版本。数据方面列出 Z1、G1 等多个开源数据集，并支持将自定义数据转换为 HuggingFace LeRobot V2.1 格式训练，训练仅支持主视角相机输入。部署部分包含面向 Unitree 机器人的实验辅助代码，可通过服务端与机器人客户端脚本运行真实评估。