LeRobot：真实世界机器人的PyTorch模型与工具

LeRobot 是 Hugging Face 推出的 PyTorch 机器人项目，提供真实世界机器人所需的模型、数据集与工具，目标是降低参与共享数据集与预训练模型的门槛。它提供硬件无关的 Python 接口，统一控制从低成本机械臂（SO-100）到人形机器人的多种平台；定义了 LeRobotDataset 格式（Parquet 存状态/动作、MP4 或图像存视频），可托管在 Hugging Face Hub 上，支持删除、切分、增删特征与合并数据集。策略方面用纯 PyTorch 实现了模仿学习（ACT、Diffusion、VQ-BeT 等）、强化学习（HIL-SERL 等）、VLA 模型（Pi0、SmolVLA、GR00T N1.7 等）、世界模型与奖励模型。可用 lerobot-eval 在 LIBERO、MetaWorld 等基准上评估，用 lerobot-rollout 在真机上运行；社区插件按包名前缀自动发现，扩展支持 UFACTORY xArm、UR5e、Franka 等第三方硬件与传感器。