OpenArm

智能体与MCP 3.7k 389 TypeScript 上架 2026-11-09 访问官网 ↗ 在 GitHub 打开

OpenArm是一款开源的 7DOF 人形手臂，专为物理 AI 研究和在接触密集环境中的部署而设计。它拥有出色的反向驱动能力和柔顺性，在安全的人机交互方面表现出色，同时为实际应用提供实用的有效载荷能力...

#具身智能

项目信息

所有者: enactic
Star: 3.7k
Fork: 389
开源协议: —
主要语言: TypeScript
发布时间: 2024-09-29
最近更新: 2026-10-26

项目更新

OpenArm 01: Release No.22025-10-31
OpenArm 01 第二次发布：聚焦硬件可靠性、遥操作栈、装配说明与供应商透明度。零位标定改为自动完成，省去手动流程，减少人为误差。新增模块化相机支架底座，适配 Realsense D435（胸前）与 D405（腕部），数据采集装置可复现。7 自由度机型的主端 J5 外壳重新设计并加入橡皮筋接口，肘部能自然跟随操作者动作，冗余关节角不再含糊。J2 电机线改为从后盖板直接引出，避开 L 形连接件螺栓头，杜绝挂线磨损。PCB Hub 新增专用外壳，接插件受保护、走线更整齐。布线与外壳装配补上了分步图解。官方 Purchase Page 列出全球授权与认证供应商，解决无处下手的困惑。
OpenArm v0.32025-05-08
OpenArm 0.3 发布：ROS 2 侧新增 7 自由度机械臂加 1 自由度夹爪的 ros2_control 支持，双臂合计 16 自由度，可在真实双臂硬件上跑 MoveIt2；STM32 上引入 CANFD 控制，通信更可靠，URDF 也同步更新。硬件方面通过更换交叉滚子轴承提升了负载能力；另外团队已在 OpenArm 实机上微调并部署了 GR00T N1 模型，相关代码见 Isaac-GR00T 仓库。
OpenArm v0.22025-04-04
OpenArm 0.2 版本对仓库做了一次整体整理：目录结构重新划分，openarmros2 与 openarmmjcf 以子模块形式并入，issue 模板也一并更新，后续开发和引用模型会更清晰。模型层面，重新定义了 URDF 的工作位姿，精度有所提升，仿真与实机的对应关系更可靠。硬件方面更换了机械与电气部件，整机稳定性得到加强；同时敲定了电机供应渠道，为后续批量采购铺路。
OpenArm v0.12025-02-19
OpenArm 正式发布首个版本。这是项目的起点，意味着核心代码与基础功能已整理完毕并对外公开，使用者可以从零开始搭建、体验 OpenArm 的基本能力。作为第一版，它还没有具体的更新条目可列，后续迭代的改进都会以此为基准。想跟进项目进展的读者，可以关注其 GitHub 仓库的 Release 页面。