Micro-Wheeled_leg-Robot：桌面级双轮腿机器人开源项目
开源的桌面级双轮腿机器人项目，包含机械模型、PCB设计与Arduino源码，通过ESP32与网页界面进行无线控制。
Micro-Wheeled_leg-Robot是一个桌面级双轮腿机器人开源项目，提供完整的机械结构文档（含3D打印、CNC与面板切割件的模型文件）、四块PCB的原理图与源文件（基于立创EDA），以及基于Arduino IDE的控制源码。主控为ESP32，无刷电机驱动采用simpleFOC，编码器为AS5600，IMU为MPU6050，均通过I2C通信。机器人支持AP与STA两种WiFi模式，网页控制界面存储在ESP32 flash中，通过WebSocket传输JSON数据，浏览器访问192.168.1.11即可控制。上电后电机完成FOC初始化，按EN键重启后连接以WL开头的WiFi网络即可使用。